Los antepasados de los coreanos  se instalaron  en varios estados tribales  después del neolítico practicando las actividades mencionadas , así yonko  en el estado de Punyo, Tongmaeng en Kogurio , muchon  en Yi , mahan y kabi en la dinastía sil.la  son claros ejemplos de actividades deportivas  que practicaban en sus ritos religiosos . Finalmente transformados en ejercicios para la mejora de las habilidades marciales .

La experiencia y la observación les llevaron a introducir las posiciones de los animales en los movimientos de ataque y defensa con el fin de mejorar sus habilidades, dando lugar a la base de una forma primitiva del taekyon .
El origen del taekwondo  puede remontarse a la dinastía Kogurio, fundada en el año 37 a.c. , ya que en sus ruinas reales aparecen murales con escenas de prácticas de taekwondo (Muyongchong y kaktchuchong son dos de las tumbas reales ).La construcción de las dos tumbas se remonta entre el año 3 y el 427, época  en la que la provincia de hwando  se mantuvo como la capital de Koryo . De ahí se puede deducir que el pueblo de koguryo empezó ha practicar el taekwondo en esa época.

El taekwondo también se practicó en la dinastía Sil.la .Reino fundado en la parte sureste  del territorio  unos 20 años antes de la formación de Koruryo  en el norte .En Kyunju , antigua capital de Sil.la  , en la torre del gigante Kumkang del templo Pulkuksa , hay dos imágenes budistas  talladas en piedra  que muestran a dos gigantes  enfrentados en una postura  de taekwondo.

Sil.la fue famosa  por su hwarang .La cultura y las artes marciales  coreanas del período  se enriquecieron  con la influencia de Hwarangdo , organización militar , educativa y social para los jóvenes de la nobleza  de la dinastía Sil.la .El código de  conducta de hwarang  se basó en la lealtad a la nación , respeto a los padres , fidelidad a los amigos , valor en el combate  e impedimento de la violencia  innecesaria  o muerte. La influencia de  Hwarando jugó un papel transcendental  en la unificación de los tres reinos .

En la historia  de Koryo , el taekwondo conocido por entonces como subak, era practicado no solo como deporte sino que era considerado como una arte marcial  de considerable valor .

Todos los documentos provenientes de la época  indican que el subak se practicó como un deporte organizado para espectadores .Se cree que su máxima popularidad  durante el reinado del rey Uijong , entre 1147y 1170.
El hecho más importante  en cuanto al subak  en la dinastía yi  es que se publicó en esa época un libro para su enseñanza como arte marcial  , y que se hizo más popular entre el público  en general en contraste  con el período anterior, en el cual había llegado a monopolizarse , entre los militares de la dinastía  Koryo.

Sin embargo , en la última parte  de la dinastía yi , empezó a decaer  la importancia del subak  como arte marcial ,k debido a la negligencia de la corte , la cual se encontraba constantemente perturbada  con la disensión  de las facciones políticas feudales .Por ese entonces el subak permaneció como una actividad recreativa de la gente

En 1943, después del judo , se introdujeron en Corea el karate  y el kungfu  los cuales gozaron de una temporal  popularidad  hasta 1945, año de la liberación de Corea .Un grupo de coreanos interesados en el taekwondo , hicieron el esfuerzo de revitalizar el tradicional arte del taekwondo.

La creciente popularidad del taekwondo  y la dedicación de mucha gente han permitido que sea uno de los eventos  oficiales en el encuentro atlético  nacional que se celebra cada año desde 1962.El primer campeonato mundial de taekwondo  se realizó en Seúl, en mayo de 1973 , llevando a la formación de la World taekwondo Federation.